本文主要分析了四驅四轉移動機器人的運動規律，并使用速度分解的方法描述了運動學模型構建過程，后闡述了該機器人的運動性能及使用場景。
如圖 1.1所示，四驅四轉移動機器人的英文縮寫是4WIS4WID (four-wheel-independent steering and four-wheel independent driving)，也就是該機器人有四個輪子，每個輪子都可以d立地被電機驅動前進、后退，同時每個輪子也可以d立地被電機驅動轉向。這意味著每個輪子有兩個d立的驅動電機，一個用于驅動輪子轉向，一個用于驅動輪子滾動，擁有兩個自由度，類似于舵輪的原理。因此，4WIS4WID有8個自由度，可謂是非�！白杂伸`活”了（控制也復雜了）。
智能巡檢機器人是由創澤機器人底盤開發而來,擁有先進的激光雷達和slam智能算法,以及多種類型的傳感器融合避障,提升了園區等場所的便利性和安全性
巡航機器人底盤可以自動更改行走線路無需人工干預,并且可以使用自身搭載的傳感器進行導航,無需進行場地改造鋪設軌道等,定位精度高可達到5cm
創澤通用機器人底盤拓展性非常強,可搭載不同機械設備實現多領域應用,如消毒機器人,迎賓機器人,講解機器人,配送機器人和巡檢機器人等,可廣泛適用于餐廳商場銀行辦公樓等場景
機器人移動和承載的支撐在底盤,創澤六輪機器人底盤作為機器人的雙足,具有靈活性強,運動噪音低等特點,可以模擬人類自由行走的能力
創澤智能移動式感知底盤主要由激光雷達,深度攝像頭,超聲波及防跌落傳感器等核心硬件組成,作為機器人的雙腳,是實現機器人自主移動避障等多種功能的重要核心部件
移動機器人底盤融合了激光雷達,超聲波傳感器,配合先進的導航算法;承載了機器人本身的移動,定位,導航與避障的基本功能,能夠讓機器人實現智能移動
移動機器人底盤續航10個小時以上,一次建圖超過幾萬平方,融合多個視覺傳感器對行走環境進行立體建模,滿足多種場景下使用有5大優勢
創澤消毒機器人底盤開放的軟硬件接口,可搭載消毒設備在商場,餐廳,辦公樓,銀行等場景下自主移動并智能規劃路線,進行消毒作業,全方位立體無死角消毒
創澤導航服務機器人底盤開放的軟硬件接口,為研發人員節省大量的時間精力和成本,可應用于消毒機器人,配送機器人和迎賓服務機器人等多種產品場景
創澤機器人底盤機身尺寸小巧緊湊,50多CM最小窄道通行能力,不管在酒店走廊與人擦肩而過,還是在餐廳餐桌間的走道穿梭還是在超市,便利店等場景行走都十分順暢
創澤機器人平臺提供完善的SDK,任意進行二次開發,根據內容進行交互,交互內容可以根據配置設定為調侃或業務咨詢,提供機器人表情和機器人對話界面
采用激光SLAM自然導航,機器人更加自主靈活;地圖面積不受限制,滿足大空間場景使用;能與電梯,電動門實時通訊,滿足跨樓層,跨病房使用
