精密減速器：匹配轉(zhuǎn)速、傳遞轉(zhuǎn)矩的核心傳動元件。精密減速器種類較多，包 括諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速器等。諧波、RV、行星減速器具有 不同的特點，適用于不同的應(yīng)用場景。諧波減速器具有單J傳動比大、體積小、 質(zhì)量小、運動精度高并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作的優(yōu)點，使 其在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優(yōu)勢。行星減速器結(jié)構(gòu)相對簡單， 體積相對較小，單J傳動比范圍相對有限，適用于機器人的下肢。RV減速器 傳動比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載 能力，在機器人大臂、機座等重負(fù)載部位擁有優(yōu)勢。

精密減速器市場蓬勃發(fā)展，國產(chǎn)替代加速進(jìn)行。據(jù)MIR睿工業(yè)，2024年ZG 精密減速器市場規(guī)模達(dá) 91 億元。諧波和 RV減速器由于高精度、結(jié)構(gòu)扁平化 的特點主要應(yīng)用工業(yè)機器人行業(yè)，受工業(yè)機器人增速放緩影響，市場規(guī)模增速 相對較小；而精密行星減速器主要應(yīng)用在機床行業(yè)，受近年高端精密機床需求 增長及國產(chǎn)替代拉動，帶動精密行星減速器較高增速增長。 目前我國精密減速 器市場呈現(xiàn)出“高端由外資主導(dǎo)、中低端由國產(chǎn)加速替代”的競爭格局。2024 年內(nèi)資企業(yè)在ZG市場的銷量占比已達(dá) 70%，但營收占比僅為57%。這一差 異主要反映了國產(chǎn)產(chǎn)品在一致性與穩(wěn)定性方面仍與外資存在一定差距。目前， 國產(chǎn)減速器多應(yīng)用于工業(yè)機器人中的簡單搬運、上下料等中低端場景，單價相 對較低；而在如汽車焊接等對性能要求更高、附加值更大的高端應(yīng)用領(lǐng)域，仍 以外資品牌為主導(dǎo)。

三大行業(yè)共振，減速器迎來全新機遇。

1、工業(yè)機器人：減速器Z大的下游應(yīng)用場景。據(jù)睿工業(yè)，2024年我國市場用 于工業(yè)機器人的精密減速器出貨量約為 109.7萬臺。從長期來看，工業(yè)機器人 向智能化與柔性化方向升J，以及國產(chǎn)技術(shù)在高端應(yīng)用場景（如汽車制造等） 中的不斷突破，將持續(xù)推動精密減速器市場實現(xiàn)穩(wěn)步增長。

2、工業(yè)母機：減速器Z核心的下游應(yīng)用場景。當(dāng)前我國高端機床的核心零部 件主要依賴日本及德國品牌，國產(chǎn)零部件使用率較低。從長遠(yuǎn)看，實現(xiàn)中高端 機床零部件的國產(chǎn)化率提升是實現(xiàn)自主可控關(guān)鍵。我們拆解各類型機床對應(yīng)減 速器配置數(shù)量，測算 2024 年我國機床領(lǐng)域減速器總需求量為 59.8 萬臺。

3、人形機器人：減速器Z潛力的下游應(yīng)用場景。目前人形機器人領(lǐng)域主流的 減速器配置方案為“諧波減速器+行星減速器”的組合。特斯拉方案單Optimus 需要 16 個諧波減速器，對應(yīng)價值量在 2 萬元左右；國產(chǎn)全旋轉(zhuǎn)模組方案，單 臺機器人減速器價值量約為 3 萬元左右。

三大類別看目前國產(chǎn)減速器廠商布局。

1）D一類是傳統(tǒng)精密減速器廠商，如綠的諧波、環(huán)動科技、中大力德等。已 在工業(yè)機器人等應(yīng)用領(lǐng)域積累深厚經(jīng)驗，通過了多家下游客戶的長期驗證，具 備穩(wěn)定的產(chǎn)品體系和收入基礎(chǔ)。這類企業(yè)的核心競爭力在于產(chǎn)能規(guī)模化、工藝 成熟度高以及穩(wěn)定的交付能力，憑借技術(shù)積累和制造能力率先切入。

2）第二類是產(chǎn)業(yè)鏈上下游相關(guān)企業(yè)的延伸布局者，主要來自汽車零部件、電 機、軸承等領(lǐng)域，如豪能股份、藍(lán)黛科技、科達(dá)利等。這些企業(yè)原本具備系統(tǒng) 集成能力，通過自研、合資或技術(shù)引進(jìn)的方式切入減速器環(huán)節(jié)。這類廠商制造 能力起點較高，但仍需補足高精度加工和長期穩(wěn)定性方面的基礎(chǔ)能力。

3）第三類是具備代工能力的制造企業(yè)轉(zhuǎn)型者，如斯萊克等，原本深耕于精密 加工、齒輪制造等領(lǐng)域，在原材料加工和制造工藝上已有基礎(chǔ)。隨著市場需求 爆發(fā)，通過代工合作等方式進(jìn)行產(chǎn)品轉(zhuǎn)型。

附件：精密減速器：群雄逐鹿，新的篇章-市場規(guī)模達(dá) 91 億,減速器迎來全新機遇