機器人關節電機核心指標是功率密度，無框力矩電機由于體積小、重量輕，可滿足G功率
密度要求。
根據《一種無框力矩電機的制作方法》，無框力矩電機沒有外殼，可以提供更大的設備空
間，中間是中空形式的，便于走線。在設計中，可以使整個機器體積更小，因此可以提供更大的功
率密度比，同尺寸下可以提供更大的扭矩，可人形機器人輕量化和小型化的要求。
功率密度=輸出功
率/質量，對于人形機器人關節來說，由于空間有限，功率密度是非常核心的指標，因此無框力矩電
機優勢明顯。
型伺服驅動器有三種類型,分別為常規伺服驅動器,SEA 伺服驅動器,本體伺服驅動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅動板,制動器組成
控制系統根據指令及傳感信息，向驅動系統發出指令，控制其完成規定的運動,控制系統主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機驅動控制手段先進,速度反饋容易,J大部分機器人使用電機驅動;液壓驅動體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅動方案;氣動驅動安全性G,應用于仿生機器人等
根據能量轉換方式的不同，機器人的驅動方式可分為電機驅動、液壓驅動、氣動驅動等;現有的J大多數人形機器人采用電機驅動
仿人形機器人既需要J強的運動控制能力,其核心 構成包括驅動裝置(伺服系統+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數量和質量要求可能更G
現階段的人形機器人已經可以穩定地雙足行走,實現了自動導航避障功能,可以基于感知信息進行一定程度的自主行動
人形機器人Digit主要為物流場景設計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進行移動包裹、卸貨等工作， “后一 公里”配送功能也正在開發當中
復雜地形自適應平穩快速行走 U-SLAM視覺導航自主路徑規劃 手眼協調操作準確靈活服務 多模態情感交互仿人共情表達 動態足腿控制自平衡抗干擾
機器人HUBO以直腿態行走,更接近人的步態;全身有34個自由度,左右手分別有3,4個手指,可以操縱方向盤,攀爬梯子等,超過Atlas贏得了DARPA機器人挑戰賽G軍
波士頓動力公司致力于研發具有靈活運動能力的多足機器人,主要包括四足機器狗Spot（用于工業巡檢等場景）和帶機械臂的移動機器人Stretch
仿人機器人的機械構造,驅動和控制的復雜程度都遠G于現有的機器人;實現一定程度的認知和決策智能,尚需要人工智能軟硬件（大腦）的G度發展
頭部使用三顆Autopilot 攝像頭作為感知系統,Left/RightPillarCamera左肩/右肩攝像頭和FisheyeCamera 魚眼攝像頭,提供大于180度體前場景覆蓋,
