柔軟的人手，手指關節彎曲范圍更大，柔韌性更好也更加靈活。眾所周知鋼琴家的手就較為柔軟。近幾年由于軟體材料的發展，靈巧手也開始柔軟起來。例如柏林工業大學研制的軟體、欠驅動、柔性多指靈巧手、康奈爾大學研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學研制的軟體多指靈巧手，以及清華大學孫富春教授團隊新研制的變剛度柔性靈巧手等等。下面我們就從設計、制備及驅動幾個方面來一起了解柔軟的靈巧手。

1. 制備的新方法

近年來隨著軟體機器人研究的進步和新的制造方法的發展，人與機器人的交互方式也越來越安全，并為該技術開辟了新的應用空間。

現在已經可以直接打印出具有氣密復雜結構和硬部件的軟體機器人。[1] 選擇了使用接觸起電傳感器，這種類型的組件具有G拉伸性和靈敏度，可以讓機器人手指主動感知和實時感知其變形或反應。在此過程中使用3D打印也使團隊能夠使用多種材料，這樣大大縮短了打印過程所需的時間。通過接觸起電曲率傳感器和可拉伸電J的組合，研究人員開發的S-TECS傳感器成功地避免了與以往項目相同的集成復雜性。