從技術(shù)角度來(lái)看 ，服務(wù)機(jī)器人的通 用性受限于多個(gè)維度的泛化性壁壘 ，這些壁壘 在商業(yè)化進(jìn)程中制約了服務(wù)機(jī)器人的廣泛落 地 ，共同構(gòu)成了服務(wù)機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)G度通用性和泛化性過(guò)程中面臨的復(fù)雜挑戰(zhàn)。

• 單一操作對(duì)象的泛化性：服務(wù)機(jī)器人往往需要抓取和操作各種形狀、材質(zhì)和重量的對(duì)象。在 這一過(guò)程中，針對(duì)不同對(duì)象的操作能力具有很高的技術(shù)挑戰(zhàn)。以餐飲場(chǎng)景為例，機(jī)器人的抓 取技能需要適應(yīng)如瓷杯、不銹鋼杯和紙杯等各 種不同的杯型和材質(zhì)，增加了操作的復(fù)雜性。

• 操作工具的泛化性：例如在工業(yè)場(chǎng)景中，機(jī)器人需要使用不同工具完成任務(wù)，例如，裝配過(guò) 程中需要不同類(lèi)型的螺絲刀、焊槍等。實(shí)現(xiàn)操 作工具的泛化性要求機(jī)器人具備適應(yīng)多種工具 并靈活使用的能力，這對(duì)于傳統(tǒng)服務(wù)機(jī)器人來(lái) 說(shuō)依然是一個(gè)技術(shù)挑戰(zhàn)。

• 環(huán)境的泛化性：服務(wù)機(jī)器人在不同的環(huán)境中執(zhí) 行任務(wù)時(shí)，需要適應(yīng)環(huán)境的多變性。干凈的桌 面與雜亂的工作區(qū)域?qū)�機(jī)器人的操作要求截然 不同，而這些環(huán)境因素的變化會(huì)直接影響機(jī)器 人任務(wù)的順利進(jìn)行，進(jìn)而影響服務(wù)機(jī)器人賦能 千行百業(yè)的能力。

• 任務(wù)的泛化性：服務(wù)機(jī)器人通常被設(shè)計(jì)用于特 定任務(wù)，但用戶(hù)往往希望機(jī)器人能夠執(zhí)行多樣 化的操作。因此，實(shí)現(xiàn)更廣泛的任務(wù)泛化性也 是一個(gè)難題 ，從而影響機(jī)器人的實(shí)用性。例 如，清潔、搬運(yùn)、引導(dǎo)等每種任務(wù)都有其特定 的操作流程和要求，機(jī)器人需要具備跨任務(wù)的 學(xué)習(xí)和執(zhí)行能力，這是實(shí)現(xiàn)任務(wù)泛化性的關(guān)鍵 挑戰(zhàn)。

• 不同構(gòu)型的泛化性：服務(wù)機(jī)器人的多樣形態(tài)導(dǎo)致了很難通過(guò)一套通用的算法。但是，為滿(mǎn)足 各類(lèi)形態(tài)的特殊需求而進(jìn)行的個(gè)性化設(shè)計(jì)會(huì)造 成J大的技術(shù)挑戰(zhàn)和經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)，這直接限制了 通用機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)潛力。機(jī)器人的形態(tài)變化越 多，其所需的操作算法與策略就越多樣化，維 護(hù)統(tǒng)一性和靈活性變得J為復(fù)雜。

泛化性是實(shí)現(xiàn)通用具身服務(wù)機(jī)器人的重要挑戰(zhàn)， 這些挑戰(zhàn)涉及到機(jī)器人的感知、認(rèn)知、操作和 學(xué)習(xí)等多個(gè)方面 ，需要通過(guò)人工智能、機(jī)器學(xué) 習(xí)和機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步逐步解決這些挑 戰(zhàn) ，推動(dòng)通用具身服務(wù)機(jī)器人向更廣泛的應(yīng)用 場(chǎng)景邁進(jìn)。